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                  工業機器人的核心組成
                  作者:admin  日期:2019-06-14 14:50:29 人氣:153 評論:0 標簽:

                  工業機器人具有穩定可靠、工作效率高等優勢,在我國的工業轉型升級中將發揮重要作用。在工業制造業中大量使用機器人,不僅可以克服惡劣環境對生産的影響,減少人工的使用,保障工人的安全;而且還能夠幫助企業節約生産成本,提高企業生産效率,也保證了産品的質量。爲此,工業機器人的應用對促進中國工業轉型升級,提升工業整體水平和核心競爭力具有重大意義。

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                  工業機器人是指工業生産中的多自由度的機器裝置,能自動執行工作,按照自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。其基本組成由機械部分、傳感部分、控制部分等三大部分組成。這三大部分又分成六個子系統。分別爲:

                  驅動系統:給每個關節即每個運動自由度安置傳動裝置,使機器人運動起來,這就是驅動系統。

                  機械結構系統:由機身、手臂、末端操作器三大件組成。每一大件都有若幹自由度,構成一個多自由度的機械系統。如果機身具備行走機構便構成行走機器人,如果機身不具備行走及腰轉機構,則構成單機器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件,可以是兩手指或多手指的手爪,也可以是噴漆槍、焊槍等。

                  傳感系統:獲取內部和外部環境狀態中有意義的信息。提高了機器人的機動性、適應性和智能化的水准。

                  機器人—環境交互系統:實現機器人與外部環境中的設備相互聯系和協調的系統。

                  人機交互系統:人與機器人進行聯系和參與機器人控制的裝置。

                  控制系統:根據機器人的作業指令程序以及從傳感器反饋回來的信號,支配機器人的執行機構去完成規定的運動和功能


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